Estado de conservación: Bueno.
Usos actuales: Establo.
Investigación: A. González y D. Quijada (1991).
Contexto: Ámbito rural.
Observaciones: Propiedad privada.
Elementos de mayor interés: Grabados rupestres.
Situación: A 4,4 Km al norte de Peraleda de San Román, en dirección a la dehesa de Valdelaosa.
A medio camino entre el Tajo y el poblado de Navaluenga, en el borde de un berrocal, se yergue una peña de gran tamaño, inaccesible por cualquiera de sus lados. Amontonadas junto a ella, otras rocas forman un entramado de túneles y cámaras lo suficientemente grandes para que aún hoy sirvan de albergue a una nutrida vaquería.
Dentro del recinto, comprobamos que el suelo se había alterado al añadírsele gran cantidad de estiércol y un variada gama de materia orgánica, por lo que resultó difícil encontrar resto alguno de material antiguo.
Los distintos grabados rupestres y demás utillaje determinaron la misma filiación que sus vecinos de Navaluenga. Curiosamente, las molinetas que otras veces encontramos en piezas separadas, aquí forman parte de la roca anclada en el suelo, observando un grado de inclinación en los dos casos registrados próximo a los 45°.
La cerámica es muy pobre, sin decorar y, salvo una pieza, todas las demás tienen la apariencia de proceder de grandes contenedores, cuencos y ollas.
Igual que en Navaluenga, a esta localidad pudieron asociarse varios conjuntos de grabados, cuyas reproducciones se hallan a la salida del complejo de cuevas, bajo la roca que da nombre al paraje. También a escasos metros de los grabados, en una roca aislada, se talló una pequeña pila del mismo tipo que otra que conocemos en las Cuevas de las Caballerías de Plasenzuela, que probablemente tuvo una relación o significado ceremonial.
En total Peña Castillo ofrece 5 conjuntos, de los cuales 4 se hallan separados entre sí por pocos metros; el restante, distante 500 m se sitúa al principio de la vaguada que queda a la izquierda de las cuevas, mirando hacia el sureste.
Su emplazamiento en el borde del batolito de Navaluenga les coloca dentro de la misma dinámica geomorfológica, aunque varía sensiblemente la tipología de los motivos.

• P.C. 1.- Es el más extenso y variado, ocupa la parte superior de una roca y parte del contorno de la misma. Predominan cazoletas en la zona superior, comunicadas con canales que a veces se cruzan entre sí, símbolos en forma de herraduras, podomorfos, esteliformes, cruciformes, antropomorfos y otros de difícil defu009Enición o asignación, que guardan paralelos con motivos pintados, con objetos presentes en los dólmenes, con otros grabados y, en suma, con el magno y complejo mundo de las representaciones prehistóricas.
• La impresión que da el grabado es que todo se dispone alrededor de un motivo de mayor ta maño, con pie en V y dos brazos curvados en ángulo, situados en la mitad y en la cabeza del cuerpo. No conocemos paralelos concretos, pero sí motivos que pueden parangonarse con los grabados de la Peña Escrita, en Canales de Molina (Guadalajara), y otros del Valle del Tajo, en la zona portuguesa. Guarda relación a su vez con las dos figuras idoliformes presentes en el grupo dos de Peña del Castillo.
• P.C.II.- Conjunto de 14 cazoletas colocadas en una roca de tal manera que si un líquido se vertiera en las de la parte superior, podría pasar a las siguientes, bien a través de un canal o bien libremente por encima de la roca. En el grabado hay representados además una fu009Egura que recuerda a algunos motivos arboriformes presentes en pinturas como las de Nuestra Señora del Castillo en Almadén (Cindad Real), o el extraño grabado de una estela que M. Beltrán localizó en el Moroquil de Madroñera (Cáceres).
• Hay además, alrededor de una cazoleta, un repiqueteado muy desvaido que marca un soliforme con seis radios y a su alrededor otras tres cazoletas más pequeñas que constrastan con el inusual tamaño de las otras, capaces de dar cabida cada una a más de medio litro de líquido.
• P.C.III.- El tercer conjunto se halla muy perdido, pero aún se reconocen cuatro cazoletas pequeñas y una de gran tamaño, junto a un cruciforme y varios retiformes o acanaladuras.
• P.C.IV.- Dista un metro del anterior y consiste en otro motivo cruciforme idéntico al representado en P.C.III, pero de mayor tamaño.
• P.C.V.- El último consta exclusivamente de cazoletas. Hasta 70 contabilizamos en el calco. Se hallan bajo un bolo granítico, en una lastra horizontal separados por una grieta. Son de pequeño tamaño.